да - копировать можно откуда угодно, хоть с tftp, хоть с внешнего носителя, главное - указать адрес в RAM (вторым параметром bootm) где лежит рамдиск - убут передаст этот адрес через специальный загрузочный тег.
Сделайте обертку для убута, мне почему-то казалось что это не нужно, но раз надо так надо :)
mkimage -A arm -T ramdisk -C gzip -d rootfs.cpio.gz uramdisk.cpio.gz
uramdisk.cpio.gz - назовите как вам удобней, если с -C gzip не пройдет, попробуйте
mkimage -A arm -T ramdisk -C none -d rootfs.cpio.gz uramdisk.cpio.gz
-C gzip - это убут должен будет при загрузке распаковать имидж из архива gzip, в случае -С none - убут передаст ядру имидж "как есть" и распаковка это уже забота ядра. По сути эт команда только добавляет информационный заголовок в 64 байта с информацией для убута - что это такое и что с ним делать.